Первые стихи Константин Ваншенкин опубликовал в 1948 году, а первая книга «Песня о часовых» вышла через три года и была тепло встречена критикой. Одновременно с ее выходом в журнале «Новый мир» появилось стихотворение «Мальчишка», которое получило весьма широкое распространение и известность. Затем последовали сборники стихов – «Подарок» (1952), «Лирические стихи» (1953), «Портрет друга» (1955), «Волны» (1957), «Лирика» (1959), «Солдатская судьба: Стихи» (1960).

Его поэзия подчеркнуто реалистична, однако точная деталь в ней нередко обретает символический смысл, выводя поэта из повседневного быта к философским темам (смысл жизни, бег времени, сущность творчества). Тяготение к ясности и простоте сочетается в лирике Ваншенкина с утонченностью интонационного рисунка, напевностью и мелодичностью.

Широкую известность Константину Ваншенкину принесло написание стихов к песням, авторами музыки большинства которых были Эдуард Колмановский и Ян Френкель. Наиболее прославили Ваншенкина песни «Я люблю тебя, жизнь» (ставшая его визитной карточкой), «Алеша», «Вальс расставания», «Женька», «Как провожают пароходы».

С начала 1960-х годов К. Вашенкин писал прозу, преимущественно автобиографическую. Автор повестей «Армейская юность» (1960), «Авдюшин и Егорычев» (1962), «Большие пожары» (1964), «Графин с петухом» (1968), рассказов и др.

Константин Ваншенкин также автор книги заметок о мастерстве поэта «Непонятливая Лика» (1996). К числу последних книг писателя принадлежат «Женщина за стеной» (2003) и «Шепот. Интимная лирика» (2008).